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한눈에 보기
도전 과제
무진은 수 미터 거리에서 전체 팔레트 또는 빈 (bins)을 캡처하면서도 정확하고 노이즈가 낮은 3D 데이터를 유지해야 하는, 고난이도의 빈 피킹 (bin picking) 및 디팔레타이징 (depalletization) 애플리케이션을 운영하고 있습니다.
솔루션
Zivid 3 XL250은 장거리 작업 거리에서도 밀리미터 수준의 정확도를 유지하며, 반사 재질에서도 고해상도·저노이즈 3D 포인트 클라우드를 제공합니다. 안정적이고 정확한 포인트 클라우드, 빠른 캡처 속도, 감소된 오클루전 (가림 현상), 그리고 즉시 사용 가능한 프리셋을 통해 안정적이고 확장 가능한 디팔레타이징 및 빈 피킹 자동화를 구현합니다.
결과
무진과 지비드는 긴밀한 협업을 통해 자동화 성능을 강화하는 동시에 엔지니어링 노력과 프로젝트 실행을 간소화하는 솔루션을 제공했습니다. 이 파트너십은 99.9% 이상의 성공률이라는 무진의 목표에 부합하는 높은 안정성과 성능 수준을 지원하며 지속적으로 발전하고 있습니다.
"이 3D 카메라는 몇 밀리미터 단위로 물체를 감지할 수 있게 해줍니다. 실패 없이 물체를 처리할 수 있으며, 성능 한계를 99.9% 이상으로 끌어올리고 있습니다."
플로리스 가이서, 무진 컴퓨터 비전 팀장
02 도전 과제
무진은 명성에 걸맞게, 반사가 심한 산업용 부품이 포함된 매우 까다로운 빈 피킹 및 디팔레타이징 애플리케이션을 다루고 있습니다. 주요 과제 중 하나는 3~4미터 거리에서 단 한 번의 스캔으로 전체 팔레트 또는 대형 빈을 캡처하면서도 정확하고 신뢰할 수 있는 3D 데이터를 확보하는 것이었습니다
반사 부품을 빈 피킹용으로 촬영하는 것 자체도 어렵지만, 이를 수 미터 거리에서 수행하면 복잡성이 더욱 증가합니다. 많은 장거리 3D 카메라는 큰 베이스라인을 사용하며, 이는 심각한 오클루전을 유발할 수 있습니다. 물체와 빈 벽이 만드는 그림자는 장면 일부를 가려 데이터 손실과 노이즈 증가로 이어지며, 특히 물체가 겹쳐 쌓이거나 밀집된 경우 문제가 심화됩니다.
무진에서 4미터 거리에서 디팔레타이징 장면을 캡처하는 Zivid 3 XL250 카메라.
디팔레타이징 애플리케이션에서는 골판지, 반사 및 투명 플라스틱, 금속 등 다양한 재질이 포함될 수 있으며, 촘촘하게 쌓인 구성부터 느슨하게 배치된 구성까지 매우 다양한 형태로 적재됩니다. 이러한 혼합 SKU 환경에서는 흡착 컵이 물체의 무게 중심을 안정적으로 잡을 수 있는 안전한 그립 포인트를 식별하는 것이 매우 중요합니다. 이를 위해서는 정확한 객체 분할과 완전하고 고품질의 포인트 클라우드가 필수적입니다.
주변 환경 조건 또한 복잡성을 높입니다. 디팔레타이징 구역은 종종 하역장 문 근처에 위치해 온도 변화와 일조량 변화가 잦습니다. 이러한 환경 변화는 카메라 보정과 컬러 이미지 품질에 영향을 줄 수 있으므로, 다양한 공장 환경에서 안정적으로 작동하는 3D 카메라 선택이 중요합니다.
긴 작업 거리, 까다로운 재질, 가변 조명 조건이 결합되면 노이즈가 많은 포인트 클라우드와 부정확성이 발생해 신뢰성 있는 객체 검출을 방해할 수 있습니다. 무진의 비전 엔지니어링 팀이 로봇 피킹 성능을 개선하고자 했을 때, 다음 세 가지 요구사항은 타협할 수 없는 조건이었습니다:
- 매우 정확하고 안정적인 포인트 클라우드
- 까다로운 장면에서도 포인트 클라우드 노이즈 최소화
- 좋은 품질의 안정적인 컬러 이미지
이러한 요소는 로봇이 일관되게 부품을 감지하고 충돌을 피하며 수천 번의 픽 작업에서 안정적인 성능을 유지할 수 있는지 여부를 직접적으로 결정합니다.
03 솔루션
Zivid 3 XL250은 이러한 과제를 해결하고 대형 작업 공간 자동화를 지원하도록 설계되었습니다. 이를 통해 무진과 같은 기업은 디팔레타이징 및 대형 빈 피킹과 같은 고난이도 애플리케이션에 더욱 높은 신뢰로 접근할 수 있습니다.
무진은 Zivid 3를 활용해 물류 및 창고 자동화 역량을 강화하고 있습니다. 이 카메라는 0.2% 미만의 트루니스(trueness) 오차를 달성하여, 검정색, 광택, 투명 재질 등 까다로운 물체의 3D 형상을 정확하게 캡처할 수 있습니다. 3D HDR 기능과 800만 화소 3D 데이터는 장거리에서도 밀리미터 수준의 정확도를 제공하며, 신뢰성 있는 객체 인식과 정밀한 로봇 동작 계획을 지원합니다.
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Zivid 3 XL250 카메라
많은 장거리 3D 시스템과 달리 Zivid 3는 비교적 작은 베이스라인을 유지하여 그림자로 인한 오클루전을 줄입니다. 또한 모든 국제 표준 팔레트 크기를 지원해, 형상 불연속이나 큰 깊이 변동 없이 전체 포인트 클라우드를 500ms 미만의 캡처 시간으로 획득할 수 있습니다.
안정성과 배포 용이성 또한 중요한 요소였습니다. 다양한 애플리케이션, 조명 조건, 재질에 대응하는 즉시 사용 가능한 프리셋은 설정 시간을 단축시킵니다. 내재 보정(intrinsic calibration) 과정은 몇 분 내에 완료되며, 실시간 트루니스 피드백을 제공해 변화하는 공장 환경에서도 장기적인 안정성을 지원합니다.
04 결과
지비드와 무진의 수년간의 긴밀한 협업과 지속적인 피드백, 빠른 반복 개발은 Zivid 3의 탄생을 가능하게 했습니다. 두 회사는 까다로운 최종 고객의 요구 속도에 맞춰 함께 움직였습니다.
향상된 3D 데이터 품질과 시스템 안정성을 통해 무진은 더 적은 인적 개입으로도 높은 처리량과 신뢰성을 갖춘 자동화 솔루션을 제공할 수 있게 되었습니다. Zivid 3의 간편한 구현은 엔지니어링 작업을 간소화하고 프로젝트 수행 효율성을 높이며 전체 프로젝트 비용 절감에도 기여했습니다.
협업은 계속 확대되고 있습니다. 무진은 Zivid 3의 출시 고객으로 소개되었으며, 도쿄에서 열린 iREX 2025에서 시연되었습니다.
iRex 2026에서 지비드 3D 카메라로 구동되는 고성능 멀티 SKU 디팔렛타이징 로봇을 시연하는 무진(Mujin)
지비드와 마찬가지로 무진은 기존 기준을 넘어 99.9% 이상의 성공률을 목표로 하고 있습니다. 단 한 번의 오피킹(mispick)도 시간이 지남에 따라 상당한 손실로 이어질 수 있기 때문에, 신뢰성은 핵심적인 차별 요소입니다. 두 회사는 공통의 비전을 바탕으로 이전에는 달성할 수 없었던 새로운 수준의 안정성, 견고성, 성능을 실현했습니다.
