Bin picking with 3D vision camera

Example of bin with metal parts from laser sensor

Benchmark 1. Point clouds from a laser structured light camera

Metal parts in a bin captured with a high-end stereo sensors produce point clouds

Benchmark 2. Point clouds from a high-end stereo camera

Zivid 3D camera captures high-quality point clouds of metallic cylinders in a bin for pick and place applications

Benchmark 3. Point clouds from Zivid Two

로봇을 이용한 빈 피킹은 여전히 도전으로 남아있습니다. 대기업 제조 공장에서 조차 보편적으로 도입하기 힘들고, 빈 피킹 스테이션을 도입한 중소기업을 찾기는 매우 힘듭니다. 피킹하기 어려운 사물은 일반적으로 모양이 복잡한 사물, 쥘 곳이 마땅치 않은 사물, 꼬여 있는 사물, 절삭 가공으로 반사율이 높은 사물, 광택 처리를 한 금속 등입니다. 이러한 어려움은 물리학적 불확실성, 높은 인식 난이도 및 제어 난이도가 원인이 됩니다.

Zivid Two는 대형 베이스라인 카메라 및 스캐너로 구성된 시스템보다 베이스라인이 작은 초소형 제품임에도 더욱 최적화된 오클루전 성능을 자랑합니다. 베이스라인이 크면 프로젝터/카메라의 그늘이 크게 드리우므로 피사 장면에서 디테일을 놓치기 쉬워지고 일종의 구멍이 생겨 결과적으로 탐지에 영향을 주는 데이터가 누락됩니다. 모서리 근처나 벽면 근처 등, 빈의 그늘에 가린 작은 물체를 누락할 위험성이 높아지고, 이는 박스의 크기가 작을수록 더 심합니다.

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